未来の二二世紀、のび太の孫のセワシは友達のミエ吉と、鳥が恐竜の子孫かどうか言い争い、それを確かめるためにドラミや、友達のアントンと恐竜時代の白亜紀へタイムスリップする。そこで彼らはマイアサウラという恐竜の卵を見つけ、やがて生まれた可愛い子供をマイ助と名付けて一緒に過ごす。だが史上最大の肉食恐竜ティラノサウルスが襲ってきた。ドラミのポケットから取り出したリモートホログラフや、お助け大福を食べてミエ吉を助けるようになったウルトラサウスル、また環境保護ロボット、ジュラノシンの活躍などでティラキサウルスからマイ助を守が、別れの時がやって来るのだった。