砂漠と荒野が広がる国、サンドランド。人間の保安官ラオは、水不足にあえぐ人々を救うため、“幻の泉”を探す協力者を求めて“魔物の里”にやって来た。そして、悪魔の王子ベルゼブブ、博識で盗みが上手いシーフの協力を得て、冒険に出発するのであった。だが、砂漠の危険生物や盗賊、様々な困難が彼らを待ち受ける。
盗賊たちを懲らしめた後、近くの町で物資を補給した３人は、国王軍の戦車を見つける。移動手段を確保したものの、国王が禁止したはずの飛行機に遭遇し、戦車を奪ったことが認知されて戦うことに。そして、国王軍が隠していた秘密が徐々に明らかになっていく。
30年前に“ピッチ人”が絶滅させられた大爆発、それを引き起こした指揮官が、かつてシバ将軍と名乗っていたラオであることが判明。ラオは責任を感じ、ゼウや国王軍と戦う決意を固める。そして、リベンジに燃えるアレ将軍が率いる戦車隊との戦闘が始まる。
戦闘が終わり、アレは大爆発の真相を聴く。すると、スイマーズの邪魔が入り、ベルゼブブが１人スイマーズを追いかけて飛び出して行く。その先で発見したものは……。ラオとシーフは国王軍と別れた後、ベルゼブブの案内を受けて合流する。
ベルゼブブたちがたどり着いた幻の泉では生き残ったピッチ人たちが隠れて暮らしていた。この地が見つからないように、３人は国王軍の水源へと向かう。そこで衝撃の事実が判明する。しかし、そこにゼウ大将軍が“巨大空母”で現れ、対魔物用に研究されていた虫人間たちとの戦いが幕を開ける。
ベルゼブブはついにブチ切れ、悪魔の力で虫人間たちを圧倒する。一方、ラオとシーフはゼウとの決着をつけるため、巨大空母に潜入。そして、ラオとゼウの一騎打ちになる。だが、往生際の悪いゼウとの戦いは簡単には終わらず、３人の冒険はクライマックスを迎える。
サンドランドに川を取り戻して数日が経った。ピッチ人に物資を届けに行く道すがら、ベルゼブブは自らを「勇者」と名乗る天使ムニエルに絡まれ、ドローンに追われるバイクに乗った少女、アンに出会う。そこで明らかになったフォレストランドという国の存在。アクアニウムをめぐって、ベルゼブブたちの新たな冒険が開幕する。
初めて見るフォレストランドの大自然に驚愕する3人。アンに案内されて「レジスタンス」のリーダーであるランゴに出会い、彼女の特別な出自が明かされる。さらに彼らが復権を望むジャム国王の処刑が行われることを聞いて焦る4人は首都へと急ぐが、そこに待ち受けていたのはーー。
半身が機械となったブレッド大将軍がラオとシーフに襲い掛かった。しかし、ラオが機転を利かせたことで、なんとか王宮の脱出に成功する。一方、ムニエルは卑怯な手を使い、ベルゼブブを追い詰めていた。そして、ジャム国王の処刑を再開するムニエル。だが突如として、アンの不可思議な力が発現してーー。
10年前、ジャム国王の側近を務めていたランゴの話を聞く4人。そこで最後のアクアニウムの在処が魔物の里だと判明する。急遽サンドランドへと戻るが、先にムニエルたちが大魔王サタンと対峙していた。そのムニエルの手に握られていたのは、かつて悪魔リリスを封印した壺と同様のものだった。
全てのアクアニウムを揃えたムニエルたちは、ついに空中要塞ガラムを復活させてしまった。満を持して、ガラムはサンドランドの王の都に向けて侵攻を開始する。4人はガラムの侵攻を何が何でも食い止めるべく、協力者たちの力を借りてガラムへの潜入作戦を実行に移す。
非人道的行為に難色を示すブレッドにムニエルは耳を貸さず、サンドランドの王の都への進撃は止まらない。そして、潜入したガラムの中を進む4人の前にブレッドが立ちはだかった。ガラムを止めるためにアンとベルゼブブが中枢へと向かうが、そこにはムニエルが待ち受けていてーー。
悪魔と天使の最終決戦。その裏では、ガラムの動力源であるアクアニウムが異常をきたし、制御不能になっていた。もしガラムが地上に墜落してしまえば、大爆発を起こしかねない。ベルゼブブたちの戦いが終わりを迎えようとする中、ガラムの墜落を食い止めるためアンは奔走する。
