세손 시절 할아버지인 영조가 아버지인 사도세자를 죽게 했던 일이 회한으로 남아 있었던 정조는 죽은 아버지의 환갑잔치(사갑연)를 치르기 위해 정약용을 암행어사에 임명하고 환갑잔치가 열리는 수원까지의 원행길을 살펴보라고 명한다. 정조의 개혁에 반대하는 벽파 세력인 김종수와 심환지는 사도세자 죽음을 둘러싼 금등문서의 출현으로 진실이 밝혀질까지도 모른다는 사실에 커다란 위협을 느낀다. 또한 새로운 세상을 만들려는 민초 세력의 우두머리인 문인방은 정조 암살을 계획하고, 당쟁으로 인해 소외당한 무사 장인형에게 가담하라는 제의를 하는데...